软鞭是武术软器械的一种。是由镖头、握把、中间若干铁节组成，节与节之间用圆环相连。因节数不同，有七节鞭、九节鞭、十三节鞭等种类。据考证“铁鞭多节，系袭晋代之遗制”。软鞭在古战场上系猛烈之暗器，使用时握柄将鞭打出，可击、可束。现代武术中的软鞭长度一般以人体直立时“镖把”触额，镖头触地为宜。主要用法有：缠、抡、扫、挂、抛、舞花、地趟鞭等。可用单手或双手各持一鞭进行演练，和其它器械配合有：“刀里加鞭”等，对练套路有“九节鞭进枪”等。
硬鞭是鞭的一类。与“软鞭”相对。硬鞭属短兵，在《资治通鉴》一百九十三卷中记载了太宗贞观三年(公元629年)“丙子”筛延陀毗伽可汗，遣其弟统特勒入贡，上赐宝刀及宝鞭。”这种宝鞭就指硬鞭。用硬鞭搏斗，史书多有记载，如唐建中初“飞飞当堂执一短鞭，掌引弹，意必中，丸已献落”(《太平广记》卷一百九十四)。北宋呼延赞善挥铁鞭，“赞其装执鞭驰骑，挥铁鞭"(《宋史》卷二百七十九)。硬鞭的种类有二：一、形如竹节的“竹节钢鞭，”二、十三节“水磨钢鞭。”除柄外有十三节，长约3尺，柄粗约一寸三分，很身有十三个方形痞瘩，鞭头稍细，有钝尖，鞭尾有坚木或铁制柄。鞭头、尾皆可握，能两头使用。硬鞭有搅、捧、点、棍、截、盘、扫、板、棚、戳、捆、捋、削、刺、镣，剪、抬、旋、拔、盖、攒、搜、撑等击法。
