从战国时代开始，中原农耕民族对抗北方游牧民族就采取了多种策略，如修筑长城、习练骑射，等等，既学人之长(骑射)也扬己之长(城守)，目的是以攻防兼备、具有综合优势的整体战术来遏制游牧铁骑的凶悍兵锋。在这个整体战术中，大力发展装备强弩的步兵是一个重要的方面，因为步兵弩阵的密集连续射击，能够比较有效地遏制骑兵的冲突，如果再有城垒依凭，其威力就更大了。战国晚期赵将李牧大破匈奴，是这种整体战术的成功之例。此战，赵军有战车1300乘、骑兵1.3万人，其主力是15万步兵，中有“弩者十万”。据《汉书·冯奉世传》唐颜师古注：“极者，谓能张弩者也”。古人习称张发弓弩为“毅弓弩”，即使10万“毅者”并非全部用弩，也必有相当一部分是配备弩的。于是，李牧“大纵畜牧，人民满野”，引诱匈奴来犯;“匈奴小人，佯北不胜”，诱其主力深入;而当匈奴大举人犯时，即以车、骑从两翼迂回，主力从正面出击，“大破杀匈奴十余万骑”((史记·廉颇蔺相如列传))。
以攻守兼备的整体战术对抗游牧铁骑，在汉代得到了淋漓尽致的发展，可以说，中原王朝之修筑长城、习练骑射、发展弩射，都以汉代为最。长城的修筑，只有明朝差可比拟，但明长城仍比汉长城短了一大截，而且明人重守轻攻，过于消极，其步、骑兵的战斗力是无法与汉朝相比的。骑兵的发展，大概只有唐朝能与汉代相比，但唐朝往往直接利用北方和西北的游牧民族组建骑兵，汉朝的骑兵则基本由北部边地郡县的农民组成，就汉族人习练骑射而言，似乎汉代的风气更盛。至于对弩射的重视，则没有一个朝代能够与汉代相提并论。
汉代步兵中的弩手，称为“材官厥张”或“厥张士”，为步兵之精锐。汉初垂相申屠嘉，早年为“材官厥张”，从刘邦击项羽，升为“队率”(一队之长)，后又升为都尉，由此发迹。(汉书·申屠熹传》唐颜师古注引如淳的话说：“材官之多力，能脚踏强弩张之，故越厥张。律有厥张士。”又(汉书·高帝纪》注引应助之言：“材官，有材力者。”汉代军中又有“强弩将军”、“厥张司马”等职，大概都是由弩手组成的步兵兵团的指挥官。
汉代野战用弩，一般将弩手结成严整之阵，前排或左右有持格斗兵器和盾牌的兵士掩护，轮番密集射击。天汉二年(公元前99年)秋，李陵在浚稽山以5000“射士步兵”对抗6倍于己的匈奴骑兵，就采用这种战法大量杀伤敌人。据《汉书·李广苏建传》记：“陵引士出营外为阵，前行持戟盾，后行持弓弩，令日：‘闻鼓声而纵，闻金声而止。’虏见汉军少，直前就营。陵搏战攻之，千弩俱发，应弦而倒。虏还走上山。汉军追击，杀数千人。”
汉代还将弩大量地装备长城沿线的塞垒。西北地区汉代的关塞和烽缝遗址中，屡屡出土记载武器装备情况的简赎，都属于汉军的“守御器薄”或“兵器簿”，其中最常见的武器，就是弩。由这些装备档案性质的简赎可知，汉代军中对弩的管理有比较严格的制度，登记内容大致包括：编号、弩名、弩力、射程(包括长期使用导致弩力和射程降低的情况)、损伤(无损伤则标记“完”，等等，如“官第一六石具弩一，今力四石柑二斤，射百八十五步，完”，诸如此类。这反映了时人对弩的重视。
汉代人对弩的改进也有重大的贡献。他们在弩机的诸部件之外，加装了一个青铜机匣，时人称之为“郭”(或写作廓)。机件安装在匣内，再嵌人弩臂上的槽中。正如《释名·释兵》所说：“牙外曰郭，为牙规郭也。”这样，贯连弩机各部分的轴梢(键)，不仅穿在弩臂之槽的边框上，而且也穿在铜郭的孔中，因而能够承受更大的张力。
为提高瞄准的精确度，汉代人还将弩机的望山加长，上面刻出分度。河北满城西汉中山靖王刘胜墓出土的青铜弩机，望山高出郭面4.5厘米，分刻五度，每度间又刻出半度的标线，度线错金。这种刻度为瞄准提供了一个标尺。射击时，依据与目标物之间距离的远近，选定望山刻度中的某一条标线，将它与箭矢的端头和目标三点连成直线，即可使射出的箭矢准确中的。因为飞行的箭矢受地球引力和空气阻力的影响，总是以近于抛物线的曲线前进，所以发弩时，必须将弩臂前端微抬起，使望山、箭钱和目标物在一条直线上，射出的箭矢以高于瞄准线的轨道飞行，才能命中目标。望山刻度的出现，说明汉人对射法中这种纯粹经验的把握，已有定量的计算，并据此总结出相应的标准。宋代沈括曾见到海州出土的一件古弩机，望山上有刻度。他研究后指出：“原其意，以目注链端，以望山之度拟之，准其高下，正用算家勾股法也。”中国算学称直角三角形的短边为“勾”，长边为“股”，那么望山是“勾”，由望山底部至敬端是“股”，两者成为勾股的关系。
出现于东周时期的青铜弩机，至此而臻于完备，中国弩的威力，至此也达到一个高峰。汉武帝元狩二年(公元前121年)，李广率军与匈奴对阵。在死伤过半、箭矢将尽的危急时刻，李广亲以当时最称强劲的大黄弩狙击匈奴将领，连续射杀数人。匈奴骑兵震慑，解围而去。
西汉文帝时，晃错上书言兵事，指出汉军与匈奴骑兵相比有五个长处，其中第二点和第三点都与弩有关：“劲弩长戟，射疏及远，则匈奴之弓费能格也;坚甲利刃，长短相杂，游弩往来，什伍俱前，则匈奴之兵费能当也。”弩因而被称为“中国之利器飞
