欧洲用弩的历史，可以追溯到公元前1世纪，但早期的材料极为零碎晦涩；约从公元10世纪开始，弩在欧洲才逐渐流行起来。许多西方学者认为，欧洲用弩乃受到了来自中国的影响的结果，而且，中国弩弓的西传可能有两个独立的过程：第一次发生在古典时代的晚期，未能在西方世界中得到推广，故仅留下了一些模糊的印迹；第二次发生于公元9-10，导致10世纪后弩在欧洲的流行。
中国弩的第二次西传，很可能是经过了阿拉伯人的中介。爱好写作的拜占廷公主安娜·科穆宁娜（Anna Comnena，1083-1148年）对弩曾有这样的描写：
脚张弦弓（tzaggra)是野蛮人之弓，希腊人至今很不了解。它不是那种左手握持右手张弦的弓，它必须靠托架（引者注：指弩臂）张紧弦，射者俯身用双脚踩住弓，同时用两臂的全部力量提拉弓弦。在（弩弓）中央，有一半圆形的槽，长度与一枝箭相当。发射物短而粗，搁于槽中，依靠弓弦的释放而被推送出去。它们能够洞穿最坚固的金属铠甲，有时击中石墙或其他类似障碍，便整个嵌入。总之，脚张弦弓是邪恶而凶狠的器械，它将人击倒于地，以致他们甚至不知道被什么东西所击中。
西方人对弩的这种畏惧心理，持续了很长一段时间。在1139年的第二次拉特兰公会上，教皇英诺森二世甚至宣布弩为该诅咒之物，而禁止在基督徒之间的战争中使用它，然而，弩仍然不可阻挡在欧洲流行起来：不仅十字军用它来对付异教徒，而且欧洲人（基督徒）内部的战争中也越来越多地使用弩。当然，欧洲人很快也发现了这种武器在狩猎中的妙用，以致火器发展起来后，他们仍经常用弩打猎。
然而，欧洲人并没有完全照搬中国的，而是对弩作了独特的改造。将中世纪晚期的欧洲弩与中国弩相比较，可以看出三个主要的不同点：
其一，欧洲弩采用了不同于中国弩弓的扳机结构（弩机），它主要由一个圆柱形的滚转弦枕、一个弯曲舵柄和一个舵柄相连的弹簧组成，扣压舵柄，其前端的尖喙便脱离弦枕卡口，弦枕滚转，遂将弓弦释放出去。这种装置的灵敏度低于中国汉代的青铜弩机，因而扣发时用力较大，容易引起弩臂晃动，影响射击的准确性。欧洲人为什么对成熟、高效的中国青铜弩机弃而不用，而另行创制了这套并不特别突出的新装置？这是一个难以回避的问题，也许中世纪中晚期的欧洲人根本就没有见到中国汉代那样的青铜弩机，因为其时在中国本土，手持弩也有一定程度的退化，其突出表现就是古代青铜弩机的失传。北宋的沈括就是因为地下的偶然出土，才见识到了古时候的铜弩机。因此，公元9-10世纪传到欧洲的弩，很可能没有汉代那样的铜弩机，这也就难怪欧洲人会创出不同的扳机机构。
其二，欧洲人从14世纪开始用钢片制作弩弓 ，这是他们对弩的发展的最大贡献。李约瑟博士一直很纳闷，中国中古时代的冶铁炼钢技术远远领先于欧洲，但中国人却不知为什么始终没有采用钢铁来制弓。大概中国的复合弓技术极为高超、发达，使用复合弓的传统过于深厚，这反过来限制了人们的思维，而根本不去考虑制弓还需要或还可以采用干、角、筋、胶、丝、漆（“六材”）以外的什么材料，一种传统，只要成其为传统，总是同时限制了非传统方向上的种种发展。
其三，14世纪晚期以后，欧洲人为解决张弩困难的问题，引入了多种机械装置，从而大大提高了张弩的效率。早期曾较多采用羊脚式拉杆；当重型钢质弩弓在15世纪普及后，便广泛使用了曲柄卷绕器和滑轮组；15世纪晚期，后者又为齿轨一小齿轨装置所取代。
欧洲人之采用机械张弩方式，与文艺复兴也有一定的联系。这场伟大的启蒙运动引发了欧洲人对科学和技术的浓厚兴趣，试验、发明之风蔚成风气。机械正是时人最热衷的领域之一。文艺复兴以来欧洲钟表业的发达和繁兴，被晚近的许多中国人视为“奇技淫巧”的种种奇妙钟表和玩具的涌现以及艺术大师达·芬奇那些堪称神奇的发明构想，都是很好的例证。在这种风气下，欧洲人自然也把张发困难的弩作为他们旋展其机械学天赋的对象，于是就出现了多种多样的辅助张弩装置和机械张弩方式。
