形意拳尊岳武穆为始祖，其起源可以追溯到清初山西永济姬际可。据说姬际可曾习艺于河南少林寺学习心意拳，又精通六合枪法。后又得到岳武穆拳谱，后以岳飞拳谱为理论，把大枪术化为拳法，并融合原来学的心意拳，创出此拳。姬际可门下，分成河南、山西、河北等不同派系，分化成不同的名字传承，包括心意六合拳、心意拳、形意拳等。
现代盛行的形意拳，是河北深县人李洛能，闻山西祁县戴龙邦之名，37岁去山西祁县学艺于戴龙邦、戴二闾，十年后技艺大成，后在山西、河北等地保镖、收徒等，经历一两百年发展壮大，形成独特的风格和体系，后世尊称李洛能为形意拳祖师。
