跆拳道(英文为TAEKWONDO)形成与发展的历史可以认为同人类历史本身一样久远，因此能够这么说，自从人类第一次学会保护自己时，跆拳道的原始特征就已自然地形成了。其实，不仅仅是人类，凡是一切的生命体在下意识之中，都自然具有保护自己生命的强烈本能。比如，当身体突然遭受到攻击时。或他人想加害于自己时，我们都会不知不觉地利用各种动作，使身体避开攻击，或把身体紧缩在一起，以保护要害部位免遭伤害，如果将这种本能的动作，总结提炼为主观意识控制的动作，就形成了一种初级的防御动作，虽然这只是一种消极的作法，但已经能够成为随机应变所采取的必要手段。人类正是为了生存的需要，将这种自身防御的形式在漫长的尘活中形成一种基本的组成部分，并不断加以组织完善，使之最终成了一种独特的强有力的武器。
所以，我们才把跆拳道的起源追溯到地球上伴随着人类的产生而开始。当然，在跆拳道的发展进程中，正是人类不断地对自身的体能和心理上的潜能的新的认识与发掘，并通过无数次的思索和促进，无数次的试验和体验，才使跆拳道的格斗技术发展成当今的样子，一种具有道义上的、科学化的以及正式的武术格斗技能。
其实，今人所认识的跆拳道和古人所习练的跆拳道是有区别的，那时，人们对跆拳道的认识只能停留在一种本能的、自发的水平上，而跆拳道有了绝对的形态，则是生活需要和发展导致的，这也是受了人类生活环境的复杂化和多样化所产生的必然规律影响。生活的多样化，是人类文明进化的尺度，也是以意欲的充实为其前提。而在远古时期，人类只是为了适应不断变化的生活环境，要求有强健的体力以确保生活的安定，以寻求扩大生活的范围，尤其对于外部的侵袭，更是作为防备的重点。因此，跆拳道才能逐步脱离消极的形态，而变成积极绝对的形态，这是文明的标志之一。
人类为了要满足各种欲望，常常把所有的经验和体验都拿来作为参考，以便创造出新的生活方式。同时，人类早已不以单纯地保护自己为满足，这就进一步想到提高跆拳道的攻击力量上了，因此也就形成了跆拳道的另一种形态，攻守合一的完美结合。正是人类日积月累的经验、智慧，以及天生的创造力，才使得跆拳道产生最有效、最适当的形态，并使其继续发展、不断兴起。
遗憾的是，古今的历史学家们，对于古代跆拳道雏形的堵如脚戏、手擗打等技术，缺乏足够的重视和具体的了解，硫忽了对史实的整理发掘，而只单纯注重跆拳道技术的研究，实有舍本逐末之慨。其实，在朝鲜历史的记录中，可常见有关手脚戏、手搏戏的记载，但却无人去深入研究它，着实可惜。因此，即使在当今的朝鲜，仍有许多人将南朝鲜的相扑与跆拳道相混淆。所幸的是，无论在民族的变迁，还是无数战乱的摧残，跆拳道仍被认为是一种固有的武艺，也才让跆拳道的历史命运流传到现代，而不被磨灭衰亡，成为朝鲜历史文化之一，这不能不说是一种奇迹。
据《东国舆地胜览》中记载:朝鲜“国在东方，先受朝日之光鲜，故名朝鲜”，又称朝鲜“居东方日出之地，故名朝鲜”。这就是朝鲜名称的由来，旱在古代的箕氏朝鲜(相当于我国商朝末)和卫氏朝鲜(于公元前194年推翻箕氏朝鲜，自立为王)时就用了朝鲜这一名称。后来曾经有一度叫做“高丽”，这个名称是从第十世纪到十四世纪时王建创立的高丽王朝的名字来的。高丽王朝被灭掉后，李成桂建立的王朝又用“朝鲜”这个称号。到1897年李熙在位时，又把朝鲜改称为“大韩”但不久即波日本帝国主义吞并，又复称“朝鲜”。
大约在公元前一世纪左右，高句丽、新罗、百济三国先后兴起。高句丽在朝鲜半岛北部，新罗在东南，百济在西南。高句丽的开国始祖叫朱蒙，于公元前37年建国。新罗开国始祖姓朴，名字叫赫居世(国王之意)，在公元前57年建国。百济的开国始祖叫温祚，建国于公元前18年。这三国先后兴起，各自吞并土地，互相攻伐，到了公元四世纪时，朝鲜半岛几乎成了三国鼎立的局势，这一时期，三国都已进入封建社会，文化和经济都有相当大的发展，也正是跆拳道于战乱中同步发展的时期。这三国鼎立数百年，远交近战，征战不断，最后新罗向我国唐朝请援，唐高宗即命苏定方率水陆兵十数万，与新罗联合，在公元860年攻下百济国都，灭了百济。又于公元668年灭掉了高句丽，朝鲜半岛从此渐为新罗所统一。
公元918年，一些朝鲜贵族想夺取政权，其中最有势力的是王建，他在这一年自称为高丽太祖，并于公元936年取代新罗而统一半岛，开始了王氏高丽时代，同三国时代一样，高丽的文化也深受我国文化的影响，有些制度则从中国原封不动地移过去，例如高丽兵制，起初就是完全仿效唐朝的府兵制变。因此不能排除当时中国武术也随各种军事文化传入朝鲜的可能。
到了公元1392年，高丽右军都统李成桂皮国王而自立，自称为朝鲜太祖，即进入李氏(朝)朝鲜时代，成为朝鲜封建社会的最后一个王朝。
高句丽壁画上的跆拳道雏形
高句丽始祖朱蒙从朝鲜北方的扶余南下，到了卒本(忽本)这个地方，便在此定都而居。高句丽的领土是以白头山为中心的漠河半岛渔江之南的全部区域，并屡次扩张其势力到我国的东北。
跆拳道在高句丽享有崇高的地位，这可从高句丽后来的国都丸都的古坟、角触冢、舞俑冢和三室冢的玄室壁画中所发现的雏形得到证明:在那个角触冢的墙壁上，就绘有描写两人互相抓着对方肩膀相扑的场面。在舞俑冢中画有当时高句丽人们的各种生活方式，其中也有女子起舞的画象，同时在玄室的天井中，更发现有两个强壮的男人互相用跆拳道争斗姿势的画面。
高句丽的国都丸都是公元3年定都的，但又于公元427年迁都至平壤。高句丽人在此修建了许多坟墓，而且在这些坟墓中，到处可以见到壁上绘有跆拳道的雏形，由此可证明跆拳道在当时就已经相当盛行了。否则不会如此普遍地将跆拳道的场面绘制到坟壁上去的。由此推断，那时的跆拳道，已成为高句丽国的一种国技了。
同时，由于当时朝局不定，连年战乱，为了应付这些不可避免的战争，武士们自然就把跆拳道作为一门必修的科目，并进行严格的训练，这点可从三室冢的壁画所见的武人攻城日中得到佐证。
从这些大量出现在壁画中的跆拳道雏形来看，可知早在近二千年前的高句丽人民，就较广泛地开展这项运动，并可推断出早已在那时的人们心中深深扎根了。
新罗时代花郎道与跆拳道
新罗的建国比高句丽早约20年(公元前57年)，建国初期，新罗的威势远不及高句丽强大，其领土是现在的庆尚道的范围，而四面均被强国所包围。但是，新罗并没有被那些强国所屈服，一道努力保存从建国以来725年的悠久历史命脉，并完成了朝鲜的统一。
在新罗国里，有一个出名的地方叫作花郎道(新罗当时在全国共划分为12个道，相当千我国的省)。在那里，有专门供年轻人聚会的场所，并经常在那里举行大拜以祈祷祭祀神灵。因此，人们就经常利用这些集会，互相切磋、锻炼武艺和用武精神，而新罗国正是通过这种形式，从中获取了巨大的原动力，使得国家更加团结，不断繁荣昌盛。
在新罗时代，选拔人才本没有专门的制度，因此就发展形成了花郎制度，根据这一制度.要求年轻人在尽情的欢乐歌舞之中，显示并发现他们的才能，并以此作为选拔标准。在许多的辨别方法中，有一种叫做手搏的游戏，就相当于现今的跆拳道。同时，年轻的武士们还举行射箭、蹴鞠 (踢球)、角觗(摔跤)、骑射、狩猎、秋千、竹马等种种游戏竞争，而这所有项目又都正是当时军人所必需修炼的项目。因此开展这些选拔活动，实际上就是把军事训练项目通过歌舞及游戏的形式逐渐演变为体育运动项目，当时把这些活动统称为嘉俳。而开展这种活动的时间是从旧历的七月十六日开始，一直持续到八月十五中秋才结束，这可算是一种民族的祭典仪式了。
新罗的国教是佛教，而许多的僧侣又是出身于花郎道，因此，表现跆拳道的各种姿态，也可从石窟庵的守门佛像，金刚力士的姿势中窥见一斑。并由此证明，跆拳道在新罗早已盛行的事实。另外，在朝鲜的《帝王记》书中曾记载有一种新罗的习惯，即两人互相站立，去踢倒方，并介绍有三种方法:第一种是踢对方的脚。第二种是技术稍微熟练的人，可甩脚去踢对方的肩膀。第三种是技术更加高超者，则可用脚踢至对方的头发部分。这些描述正好和《辞海》中关于“跆”字的解释相吻合:跆即踩踏之意.或叫“跆籍”，意同践踏，在《汉书·天文志》中有、“兵相跆籍”之说。
此外，跄拳道还有手擗打，拳法的击打等技术，这些技术不仅流传于新罗，而且也被高句丽、百济等国家所采用，关于这些，可由朝鲜的《史记》、《古事》等书内得到证明。
百济时代的跆拳道
当新罗、高句丽、百济三国互相对杭时，唐高宗曾遣兵人朝干预，帮助新罗先灭了百济，又除了高句丽。百济虽然被灭掉了。但是它的统治阶级仍得到日本的援助，其残存的许多有关武艺的书籍也被保存下来，《三国史记》即是其中之一例。根据此书记载，可知百济王朝的阿莘王以及其他的王爷一直都很崇尚武艺。
在当年的百济，因为在三国中其兵力最弱，因此采取远交近攻的政策，遥与日本相结托，常把吸取的中国文化传到日本去，我国古代著名的《论语》就是在三世纪末，由百济国派王子阿直岐和博士王仁将其带到日本去的。而佛教亦是由百济传入日本的。正因为因家较弱，所以在百济全国上下的人民都将马术，射箭、跆拳道作为一种游戏而盛行。这在《三国史记》的百济本纪中的第三阿莘王朝七年九月的那一项目里，有记载说:“集合城市的人在西台举行射箭大会”。由此看来，不仅官吏、军人应举行这种技术的训练，就连平民百姓均有义务训练各种武艺，以期成为真正的武士。这是一个很突出的例子。
百济王朝是有从公元前18年至公元660年漫长历史的国家，但最终被新罗和唐朝联军所灭，大概出于这种原因，所以百济有关跆拳道的记录要少于高句丽和新罗。但是应该指出，在三国相争时期，跆拳道在新罗和高句丽都非常盛行，而高句丽即使到了末期还仍十分流行，所以不能简单的认为百济对跆拳道武艺的文字或其他形式记载的少，就断定百济没有盛行过跆拳道。
从现有仅存的一些资料当中，仍可发现许多关于跆拳道的记录。例如，有的记录介绍一种类似跆拳道的便战戏。这种竞技在百济时代非常流行，在历史上也有许多关于此事的记录。所谓便战戏，是指朝鲜南部的以南原为中心，在智异山周围所盛行的一种民族性的传统竞技活动。这种竞技的比赛方式，是把人员分成两组来竞赛，以决定胜负。所以可以认为这种便战戏，就类似于今天的跆拳道，或可称为是跆拳道的一种变形。
高丽时代的手搏戏与跆拳道
高丽是于公元918年在朝鲜半岛建立的一个统一国家。但是在高丽十一代的文宗王至十八代毅宗王之间，朝廷是轻视武官而重视文官，因此引起了一场轩然大波，武官群起叛乱，这就是出名的“郑仲夫之乱”。
当时，武官想将腐败的文官派系铲除，建立一个以正义为甚础的国家，故开始叛乱。由将军郑仲夫及李义方所率领的优秀跆拳道武士为前锋，实行兵变，而李义方本人又精于跆拳道，所以毅宗王非常器重他，命令他负责训练士兵们的手搏技术。
而一旦由权臣武人把持朝政后，郑仲夫则虐杀文官，凡戴文宫帽子的人，不问官级大小，都杀无赦，并最终逐放毅宗，立明宗。可想当时尚武之风一定很盛。
除了这些记录外，还可从《高丽史》的资料中判断，高丽武艺，手搏是很受民众喜好的。
相传有一位高丽武人杜景升和精于手搏的朋友在一起玩，被其义父看见了，就劝告他说:“手搏是一种很危险的运动，凡是有品德的人都不屑于学习。”自此以后，杜景升再也没有和那位朋友一起学习手搏。从此例可知，当时手搏仍只盛行于一般平民之中而已。
李朝时代跆拳道的发展
朝鲜向来被认为是跆拳道的宗主国(当今跆拳道的开展主要是在南朝鲜)，并引以自豪。事实上，跆拳道的发展史证明这一优秀的技术是在朝鲜本民族的光辉历史上所发扬光大的。
跆拳道，经过高句丽、新罗、百济至高丽一千多年的流传，到了李朝时代才真正地生根成长，并且得到了科学的证实。
在李朝正祖14年(公元1790年)，李德憋奉王命编纂的《武艺图谱通志》就是跆拳道的代表作，在这部书中，不但说明了关于贻拳道的发展源流，就连各种兵器的使用方法也有详细的载录。
在当时，一个人若想以武科出身作官的话，必须用跆拳道踢倒3个人以上才具有资格。泰宗王也常设酒宴款待武士，并在宴席上当场举行跆拳道比赛以助酒兴。可见当时王室对跆拳道的提倡和重视。同时，在壬辰、丁酉年间的两次倭寇人侵（文禄、长庆之役），在金山有700余名义兵赤手空拳地和日本兵决一死战的记录，现仍保存着，这充分说明在战争中，跆拳道也是一种有力的搏击武器。
在朝鲜南部的全罗道和清忠道的交界外，有个叫鹊旨村的小村落，两道的人都认为该村应属自己，相持不下，最后就是用跆拳道的比赛，从两道各自的高手决一胜负来决定其归属，由此看来，在当时人们心中跆拳道的地位是很高的。
但是到了李朝朝代末期，由于文弱政治和多党纷争，以致对跆拳道武艺的轻视有了越来越强烈的倾向。而在国家颓危之际，当时的跆拳道好手们，只好以自虐或_酒打架来消耗自己的精力。同时，为了党派之间相互的竞争，文官派竭力压制主张提倡跆拳道的武官，（因此，导致了跆拳道的技艺渐渐地脱离了王室和贵族，却被更广泛的民间所收藏习练。
直至李朝灭亡，日本侵略朝鲜之后，跆拳道的武士为了抵抗侵 略者，都是在没有武器供应的恶劣条件下，用空手跆拳道与武装了 的日兵对抗，用生命和鲜血谱写了许多可歌可泣壮丽的爱国诗篇。
