劈挂拳历史悠久，在明代中期，就流行于汉族民间。爱国将领戚继光（1528~1587）在《纪效新书》中，对劈挂拳就有精辟的论述。他说：“活足朝天而其柔也。”这是指劈挂拳腿法灵活对该拳“提膝护胸，伸足朝天，左右抹面（十字披红）”等腿法的妙用之赞誉。并在《拳经捷要篇》中，把“抛架子抢步披挂”一招列入“择其善者”而编成的三十二势长拳中。
戚继光之后，到清朝中期，河北沧州出现劈挂拳的两大支。一支是沧州南皮大庞庄郭大发。此人早年在京保缥、武功非凡，后为皇宫禁军护卫。这一支传授的内容是劈挂拳的快套、挂拳等。而另一支，是沧州盐山大左家村左宝梅（人称左八爷），他传授的内容是劈挂拳慢套和青龙拳。
至民国初的一百多年，沧州演练此拳的人逐渐多了起来。随之劈挂拳名人辈出。其中最著名的有：肖化成、李云表、赵世奎、黄林彪、郭长生、马凤图、马英图、曹晏海、左清甲等。
1928年在南京成立了中央国术馆，劈挂拳列作研习演练的高级拳术。时任国术馆少林科科长的武术大师马英图和国术馆特聘教授、武术大师郭长生，恰是当时沧州盐山、南皮两支劈挂拳代表人物。二人一见如故，相互切磋技艺，使长期分离的两大支劈挂拳“破镜重圆、合为整体”。继之，二位先辈对原来的劈挂拳重新进行修改，修改后的劈挂拳“神韵倍增、面貌全新”。可以说这是劈挂繁衍传承中一次质的飞跃。
劈挂拳原传流中无器械套路，郭长生、马英图两位先辈，为使这一优秀拳种系统化、完整化，在30年代初，创编了疯魔棍、劈挂刀。从而填补了劈挂拳系没有器械套路的空白。之后，郭长生又集古刀之精华，并揉进了劈挂腰法和通臂步法，编创了较一路苗刀连击性更为突出的二路苗刀，此后苗刀也被视为劈挂拳系中的一个器械套路。
1937年，郭长生回归故里后，继续对劈挂拳进行精修研求，进而总结了快、活、多变、力沉长的技术特点。
1949年中华人民共和国成立后，劈挂拳被列为武术竞技项目之一。
1984年，沧州体委成立了沧州武术馆，郭瑞祥任馆长，设劈挂拳班，面向全国招生，学员来自29个省、市、自治区，劈挂拳迅速传播到全国各地。1987年开始有日本、美国、韩国等国外学生专程来中国沧州学习劈挂拳。
1976年至今，劈挂拳、疯魔棍、劈挂刀、苗刀在全国武术锦标赛、全国武术观摩交流等大会上，共获得几十枚金牌。仅郭瑞祥的门生王志海（沧州）、王华锋（北京体大）在全国武术大赛中就分别夺金牌6枚和4枚。郭瑞祥的日本学生古谢雅人在全日本大赛中夺取金牌四枚，另一日本女学生秋山幸于在全日本大赛中夺得金牌二枚，韩国学生李相俊在亚太地区武术大赛中又夺得国际金奖一枚。为使劈挂拳在全国范围内推广，国家体委委托郭瑞祥编写了《劈挂拳》一书，并被列为竞技规定教材，继之又由人民体育出版社出版了由郭瑞祥老师演示的劈挂拳VCD教学片，远销海内外，致此，可以说郭瑞祥在继承发展劈挂事业上做出了突出贡献。所以中国武术院副院长亚武联技术委员会主任张山同志给郭瑞祥送了一幅中堂，上写郭瑞祥老师雅正：“武林功臣”四个大字。
1996年11月，在国内外有识之士的发起倡导下，成立沧州通臂、劈挂拳研究总会，推举郭瑞祥为会长，会后日本冲绳、韩国釜山、美国纽约、中国上海、北京、浙江、吉林相继成立了分会，使劈挂拳这一传统技艺在全世界有了一个统一的组织。
至今，劈挂拳在全国乃至国外已是一个内容丰富、传流广泛、知名度较高的拳种。
2008年7月入选第一批国家非物质文编号Ⅵ-10
