历史上的峨眉武术起源于先秦时期，而不是人们以武侠小说为据而认为的宋末元初。
峨眉武术创始人是先秦时期的武师司徒玄空（名白衣三，号动灵子），因其曾模仿峨眉山白猿的形态创造了白猿剑法（即猿公剑法）与白猿通臂拳，又称白猿公，而不是郭襄女侠。峨眉派武术成型的时代是南宋，代表人物为峨眉山白云禅师和白眉道人。
据后汉赵晔《吴越春秋》“勾践阴谋外传第九”以及乐山、峨眉山地方志记载，先秦时期的司徒玄空，号动灵子，耕食于峨眉山中。他模拟猿猴动作，在狩猎术基础上创编了一套攻守灵活的“峨眉通臂拳”和“猿公剑法”。因为司徒玄空经常穿白衣，所以徒众们称之为“白猿祖师”。峨眉派武术可以说是发源于此。
佛教自晋代进入峨眉山。宋朝以后，峨眉山便成为普贤菩萨的道场，是我国四大佛教名山之一，僧人甚多，其中有相当一部分僧人日常习武。南宋建炎年间，峨眉山白云禅师将阴阳虚实和人体盛衰之机理，与武术中的动静功法相融合，创编出“峨眉气桩功”，因其共有十二节，后人称之为“峨眉十二桩功”。“峨眉十二桩功”一直传承至今，目前，相当一部分峨眉派弟子依然掌握部分内容，但完全学会者甚为罕见。
南宋时期的另外一名僧人德源长老则是峨眉武术自成流派的重要人物。他居住在峨眉山时，因山中多猿猴，于是模仿猿猴腾跃的动作，编出一套猿拳。由于德源长老眉毛纯白，所以被人称为白眉道人（此处道人为“得道之人”的意思，并非道士），所以武术界又将猿拳称作“白眉拳”。
