武当剑的形成和发展经历了一个十分挽长的历史过程，它与道教的发展密切相关。在远古时期，剑不但是杀截的武器，更是帝王权威和神圣的象征，在宗教庆典和法事活动中，剑常被作为
“斩妖除魔”的法器。《拾遗记》中就有“顺项高阳氏有画形剑、腾空剑，若四方有兵，此剑飞赴指其方向，则克。未用时在匣中常如龙虎啸吟。”加之一些道教传人在各种法事活动中披发仗剑步是踏斗的精彩表演，更给剑术旅上了许多神密的色彩。于是民间便有了神仙高人以剑术“降龙”、“伏虎”、“斩蛟”，“千里取人首级”、“单丁杀百贼”的离奇传说。据说东汉时期隐居隆中(今湖北襄阳境内)的诸葛亮就曾到武当山跟北极教主学道练剑数年。(三国演义)中诸葛亮披发仗剑借东风的故事脍炙人口，流传至今。唐宋时期的吕洞宾剑术更是名扬天下，据《宋史·陈传幼记载:“吕洞宾有剑术，百余岁而童颜，步版轻疾，顷刻数百里，世以为神仙。”相传流传至今的武当纯阳剑即为其在武当山南岩宫修真时所创，而其传人陈传、王重阳、张三丰等都是武功高深之人。
其实真正道家剑术的祖师爷要数战国时期的庄周(公元前369一前286年)，他在(庄子·说剑篇)中对剑术的技击原理有过十分高深的论述:“夫为剑者，示之以虚，开之以利，后之以发，先之以至，愿得试之。”这一理论对后世剑术以及武当剑术的形成和发展具有指导意义，影响十分深远。特别是最后一句“愿得试之”，可以看出庄子的剑术技艺是非常高超的，要不岂敢在赵文王的三千剑客面前夸如此海口。据说南朝齐梁时道士陶弘景(456一536年，道教茅山派创始人)，不但善于剑术，而且还著有《剑经》一书，对道家习武练剑之风起到了积极的推动作用。
而真正集武当剑术之大成者应为宋之张三丰。相传武当丹士张三丰在武当山修炼时，观蛇鹊相争，略有所悟，创造了“以静制动，后发先至”的内家拳。据《道统源流志)载:“张三丰真人，名君宝，字玄玄，元季辽东璐州人，好道善剑。”在明末著名史学家黄宗羲所撰《王征南墓志铭》中也有“三丰为武当丹士，徽宗召之，道梗不得进，夜梦玄帝授之拳法，厥明以单丁杀贼百余……”的记述。虽然“夜梦玄帝授之拳法”之说有玄虚伪托之成分，但从“单丁杀贼百余”还是可以看出其武功之高深。这里的“杀贼百余”所用武器绝不是徒手，也不会是棍棒刀枪之类的武器，准确地说应该是剑，因道家不善用刀枪，而剑则是其钟爱之物。
内家拳及武当剑的传承过程因记述不详极难考证。据《王征南墓志铭)记载:“三丰之术，百年后流传于陕西，而王宗为最著。”温州陈州同从王宗授之，以此教其乡人，由是流传于温州。嘉靖间张松溪为最著。松溪之徒三四人，而四明叶继美近泉为之魁，由是流传于四明。四明得近泉之传者为吴昆山、周云泉、单思南、陈贞石、孙继搓，皆各有所授受。昆山传李天目、徐岱;天目传余波仲、吴七郎、陈茂宏;云泉传卢绍歧;贞石传董扶舆、夏枝溪;继搓传柴玄明、姚石门、僧耳、僧尾;而思南之传则为王征南。
而其后数百年有关三丰之术的传承关系有史可考的甚少，只是在近代武当剑传人宋唯一于1922年撰写的(武当剑术》中有所记述，虽为一家之言，亦可作为参考。下面我们将“武当丹派剑术系谱序”部分辑录于下文: 武当丹派剑术系谱序
