擒拿历史悠久。
《春秋公羊传》庄公十二年记载：“（宋）万怒，搏闵公，绝其脰。”所谓"绝其脰"，就是用擒拿中的“锁喉法”,使之气绝而死。《汉书·娄敬传》载：“夫与人斗，不搤其亢，拊其背，未能全胜。”亢，是喉头，“搤亢”是擒拿的一种方法。由于擒拿有明显的技击作用，故为历代兵家所重视。明代戚继光《纪效新书·拳经·捷要》中介绍各拳术名家时就有“鹰爪王之拿”的记载。《宁波府志》卷31也谈到内家拳有“敬、紧、径、劲、切五字诀”，有“七十二跌、二十五拿……”等。 擒拿还可以分为大擒拿和小擒拿。其中小擒拿又称锁筋扣骨手，都是一些小巧功夫，主要是在近身格斗中锁拿敌人的小关节、主筋等部位。而大擒拿又称作分筋错骨手，主要是通过拿捏敌人的肌腱或利用反关节技术令敌人的大关节失去功能。很多小说中提到分筋错骨都是点几个穴位就能让人痛不欲生，实际上根本不是那样简单，不过痛不欲生却是遭遇分筋错骨的真实感受。
